【イナーシャ】
イナーシャはモータ軸の周りにくさのこと。ロボットハンドの設計がイナーシャを左右します。
大きすぎると、モータのフィードバック制御が安定せず振動に繋がり、狙った位置にきません...
イナーシャを低減するには？
モータか減速比変更: ロボットの場合機器が確定しているので非現実的。
加減速を落とす: タクトに影響するし避けたい
ならば、ハンドの設計で対応するしかないでしょう。
■イナーシャ低減のコツ
・ハンド重心と回転軸（J6）を一致させる
・外形寸法をコンパクトに見直す
以下の動画を参考にしました！
【徹底解説】イナーシャの基礎と実務での使用例 youtu.be/zPxX_u5KgOc?si より
#産業用ロボット
