(cache)あるぱか on X: "【エンコーダ】ロボットの関節角度や速度はエンコーダで管理しますが、これは入力側（モータ）のみ。バックラッシなどで誤差は出力側（減速機）に生じるので、理論上、出力側にもあれば高い位置精度を保てます。そこでセカンダリエンコーダ。出力側の軸をフィードバック。ハイデンハインが有名。 https://t.co/7hr3Es1u77" / X

【エンコーダ】ロボットの関節角度や速度はエンコーダで管理しますが、これは入力側（モータ）のみ。バックラッシなどで誤差は出力側（減速機）に生じるので、理論上、出力側にもあれば高い位置精度を保てます。そこでセカンダリエンコーダ。出力側の軸をフィードバック。ハイデンハインが有名。